同軸減速機的一種特殊類型即行星減速機。與圓柱齒輪減速機不同的是，行星減速機并非所有軸都已固定。其中一個圓柱齒輪被設計為內齒。使用行星減速機時,多個圓柱齒輪在內齒輪和外齒輪之間，圍繞一個同心圓運動。因此，行星減速機通常也稱為行星齒輪減速機。這類同軸減速機的特殊結構規定了輸入軸和輸出軸的同軸布局。